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gnss
2024/4/11 22:56:43
Android的GNSS功能，搜索卫星数量、并获取每颗卫星的信噪比
一、信噪比概念
信噪比，英文名称叫做SNR或S/N（SIGNAL-NOISE RATIO)，又称为讯噪比。是指一个电子设备或者电子系统中信号与噪声的比例。 信噪比越大，此颗卫星越有效（也就是说可以定位）。也就是说࿰…
GNSS信号体制——载波、伪码、导航电文
关于GNSS的组成，前面一篇博文简单讲了一下。不同GNSS系统的信号结构不尽相同，简要概述一下。
卫星信号从结构上可以分为载波，伪码和数据码三个层次。伪码和数据码先调制到载波上，然后卫星将调制后到载波信号播发出去。
1.载波-频…
PSINS工具箱学习（二）姿态的表示：姿态阵、四元数、欧拉角、等效旋转矢量的概念和转换
原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning 文章目录 一、基础概念1、坐标系定义1. 惯性坐标系（ i 系 ）2. 地心地固坐标系（ e 系 )3. 导航坐标系（ n 系&…
GNSS数据下载软件 -- 武汉大学 Fast软件(体验感极佳~)
目录
一、简介与下载地址
1.介绍
2.软件特点
3.下载地址
4.以github下载链接为例
二、下载方法(三种方法，以windows系统为例)
1.双击"Fast.exe"根据提示引导下载
2.手动输入"cmd"进入命令行界面࿰…
船舶单独安装的双频GNSS的PPP解算
最近我们在船舶上单独安装了一套双频GNSS，通过PPP解算用来验证GPS验潮的可能性。
GNSS观测文件是长格式：IGS000USA_R_20231920000_01D_01S_MO.rnx
编辑
观测时间为2023年7月11日（GPS时间）。 从ftp://igs.ign.fr/pub/igs/pr…
NtripShare Cloud GNSS解算云平台之动态、快速静态、静态解算
过去半年以来基本精力都在测量机器人自动化监测领域，相对GNSS平台本身除了进行逻辑更新之外，算法层面基本没尽兴大的改动，目前NtripShare Cloud V3版本中支持三种解算方式，即动态、快速静态、静态。
1、动态---RTK算法࿰…
伪距单点定位概念与原理、算例分析
目录
一、概念与原理
1.伪距观测值
2.为何被称为"伪距" ?
3.单点定位的概念
4.伪距单点定位的原理
5.伪距单点定位的优缺点
二、伪距观测方程
三、伪距观测方程线性化
1.泰勒级数展开
2.得到线性化后的观测方程
3.在某历元接收机同时观测n颗卫星…
关于rinex3.x广播星历文件中时间系统的说明
文章目录 rinex广播星历文件介绍广播星历介绍rinex3.x多系统广播星历文件中的时间系统写在最后 rinex广播星历文件介绍
rinex星历文件是一种ascii字符文件，可以存放广播星历和精密星历，被广泛用于GNSS数据处理。 本文主要介绍广播星历文件。
对于rinex…
2024.1.27 GNSS 学习笔记
1.精确的描述轨道的一组数据(星历)是实现精确定位与导航的基础。
2.GNSS卫星广播星历的提供方式一般有两种：一种是提供开普勒轨道参数和必要的轨道摄动改正项参数，如GPS、BDS、Galileo三大系统采用此种模式，还有QZSS系统；另一种是…
GNSS科研常用相关网站及资源
代码类：
Github
GitHub: Let’s build from here GitHub
导航相关开源项目
GNSS：RTKLIB、GAMP II-GOOD、GPSTest、GNSSLogger
组合导航：ignav、VINS、Multi_Sensor_Fusion
Gitee（从Github导入后快速下载库）
Gi…
GNSS技术在农业领域的创新应用
全球导航卫星系统（GNSS）技术在农业领域的广泛应用为现代农业带来了革命性的变革。从精准农业到农业机械自动化，GNSS技术为提高农业生产效率、减少资源浪费、实现可持续发展提供了关键支持。本文将深入探讨GNSS技术在农业领域的应用࿰…
2024.1.24 GNSS 学习笔记
1.伪距观测值公式
2.载波相位观测值公式 3.单点定位技术(Single Point Positionin, SPP)
仅使用伪距观测值，不使用其他的辅助信息获得ECEF框架下绝对定位技术。
使用广播星历的轨钟进行定位，考虑到轨钟的米级精度，所以对于<1米的误差&…
GNSS差分码偏差（DCB）原理学习与数据下载地址
一、DCB原理
GNSS差分码偏差（DCB，Differential Code Bias）是由不同类型的GNSS信号在卫星和接收机不同通道产生的时间延迟（硬件延迟/码偏差）差异，按照频率相同或者不同又可以细分为频内偏差（例如…
2024.1.29 GNSS 学习笔记
1.假设只对4颗卫星进行观测定位，卫星的截止高度角是15，那么如何布设这四颗卫星的位置，使其围成的四面体的体积得到最大，以获得最好定位精度？
答：3颗卫星均匀分布在最低仰角面上，第4颗卫星在测站…
详解rtklib中main函数如何配置文件（下）
目录
一、main函数流程总结
二、分析识别 -k 后如何配置
三、最后传参的数据文件处理方式 一、main函数流程总结
详解rtklib中main函数如何配置文件（上）-CSDN博客
在这片文章中讲解了rtklib中main函数的整个流程。
（1）通过…
如何完成GNSS接收器的定时校准
背景
GNSS以其提供亚米级精度定位的能力而闻名。然而鲜为人知的是，GNSS还提供了一种非常便捷的方法，可以通过GNSS接收器获得纳秒（甚至亚纳秒）的定时精度。事实上，除了三个空间维度之外，GNSS还使用户能够计…
第三讲GNSS相关时间系统和转换 第四讲观测值的产生和分类 | GNSS(RTK)课程学习笔记day2
说明：以下笔记来自计算机视觉life吴桐老师课程：从零掌握GNSS、RTK定位[链接]，从零掌握RTKLIB[链接]。非原创！且笔记仅供自身与大家学习使用，无利益目的。 第三讲 GNSS相关时间系统和转换
GPS卫星的位置在时间过程中是…
IGS 产品长文件命名方式简介
文章目录 Part.I IntroductionPart.II 文件命名方式Chap.I 官方说明Chap.II 实例 Reference Part.I Introduction
2022 年 11 月 30 日（DOY 331, GPSWD 22380）及以后，IGS 的参考框架从 IGS-14 切换为 用 IGS-20，最新的卫星和地…
GAMP源码阅读：RINEX文件读取
原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning 文章目录 1、readobsnav()：Rinex 文件读取主入口函数2、readrnxfile()：传入文件路径，读取起止时间内数据4、readrnxfp()…
移远通信携手MIKROE推出搭载LC29H系列模组的Click boards开发板，为物联网应用带来高精定位服务
近日，移远通信与MikroElektronika（以下简称“MIKROE”）展开合作，基于移远LC29H系列模组推出了多款支持实时动态载波相位差分技术（RTK）和惯性导航（DR）技术的Click Boards™ 开发板&am…
SIM868硬件设计学习(一)
兑悦物联小店
为加深硬件设计过程中芯片的学习，深化记忆以及便于未来学习，特记录学习过程中的有用信息。文中所述内容尤其是翻译未必正确（笔者英语水平有限，若有翻译错误，敬请谅解） ，如有错误请…
第五讲观测值中与卫星、接收机有关的误差 第六讲观测值中与信号传播路径有关的误差以及电离层、对流层相关模型 | GNSS(RTK)课程学习笔记day3
说明：以下笔记来自计算机视觉life吴桐老师课程：从零掌握GNSS、RTK定位[链接]，从零掌握RTKLIB[链接]。非原创！且笔记仅供自身与大家学习使用，无利益目的。 第五讲 观测值中与卫星、接收机有关的误差 卫星轨道误差
由卫…
GVINS代码求GNSS 的精度因子（GDOP、PDOP、HDOP、VDOP）
一、程序 /* compute dops ----------------------------------------------------------------
* compute DOP (dilution of precision)
* args : int ns I number of satellites
* double *azel I satellite azimuth/elevation angle (rad) - 方…
GNSS模块有哪些类型？选型要考虑哪些因素？
GNSS模块目前在物联网领域越发火爆，很多商家在GNSS模块选择上有很大疑虑，不知道GNSS模块的种类有哪些，不知道如何选型，接下来就来介绍一下GNSS模块的种类有哪些？信号类型：根据支持的卫星信号类型࿰…
组合导航卡尔曼滤波几个杂项
1.组合导航卡尔曼滤波噪声协方差矩阵调参
在组合导航卡尔曼滤波算法中，主要涉及两个噪声协方差矩阵，过程噪声协方差矩阵Q，测量噪声协方差矩阵R，具体来说：
R表示测量噪声协方差，它是一个数值，这…
KF-GINS源码阅读（下）
文章目录 七、捷联惯导更新：insPropagation()1、insPropagation()：捷联惯导递推2、imuCompensate()：IMU数据误差补偿3、insMech()：IMU 状态更新（机械编排）4、velUpdate()：速度更新1. 算法2. 代码…
GNSS卫星姿态解算
GNSS卫星姿态影响太阳光压辐射力的建模与卫星天线改正，正确解算卫星姿态是GNSS数据解算中的关键步骤。 卫星的姿态指卫星的星体坐标轴XYZ在惯性系下的指向，其中Z轴始终指向地球地心，Y轴为卫星太阳能帆板的旋转轴，它始终与太阳-卫星…
NOTE:2022年11月27日以后精密星历采用长命名
IGS切换到新的参考框架—IGS20，以作为其产品的基础。IGS20 与 2022 年 4 月发布的 ITRF2020 密切相关。最新的卫星和地面天线校准 igs20.atx 也将同时生效，与 IGS20 一起使用。IGS 打算从 GPS 第 2238 周（2022 年 11 月 27 日）的产…
GAMP源码阅读：PPP中的模型改正：天线相位中心、天线相位缠绕、潮汐、地球自转效应、引力延迟
原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning 文章目录 一、卫星天线相位中心改正1、原理2、文件读取3、setpcv()：设置天线参数4、satantoff()：卫星 PCO 改正5、satantpcv()&…
GNSS基本概述——GPS，BD，GLONASS，Galileo
2019.6.11 笔者有大半年没有更新博客了，最近又重新投入了工作中，所以打算总结一下这两三年来学习的卫星导航知识，毕竟这个才是我的专业。之前惯导以及SLAM等都是自己边学习边总结的，最近打算写一下卫星导航的博客，把这…
GNSS常用数据源汇总
本文整理汇总了GNSS数据处理过程中常用的数据源，路径中的占位符具体含义如下：
-YYYY-年-YY-年的后两位数-DOY-年积日-MM-月-HH-小时-WWWW-GPS周
一、RINEXO观测值与RINEXN星历小时文件
1、CDDIS：ftp://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss…
TEQC质量检查方法
用TEQC进行质量检查的时候，不能检查rinex2.11以上版本。所以需要对rinex格式版本高的观测文件进行格式转换。
格式转换的方法可以用gfz软件，也可以用rtklib中带的convbin.exe。
使用 GFZRNX 程序的数据格式转换功能时，只需在操作命令中使用…
GNSS技术在交通运输领域的创新应用
全球导航卫星系统（GNSS）技术在交通运输领域发挥着越来越重要的作用，为汽车导航、航空、海运等交通模式提供了精准的定位和导航服务。本文将深入探讨GNSS技术在交通运输领域的应用，以及它对交通管理、安全性和效率的积极影响。 一、…
GNSS全球卫星导航系统相关技术
一、参考资料
映核物联网｜什么是GNSS？
二、GNSS相关介绍
GNSS（Global Navigation Statellite System），即全球导航卫星系统，GNSS的作用是定位和导航。至少4颗卫星，实现准确定位。
1. 全球导航…
RTKLIB中moving-base模式和基线约束（测试与思考）
文章目录一、前言二、moving-base在处理上的区别三、测试数据及结果1. 测试数据2. 参数配置四、一些思考与总结一、前言
前几天在写博客关于基线长度对双天线GNSS测姿精度的影响时，自己设想了下如何解算双天线航向。这两天注意到RTKLIB有moving-base定位模式&#…
惯性传感器、磁力计、IMU、INS、GNSS、RTCM、RTK、双天线测向的定义
惯性传感器 Inertial Sensor (IS)陀螺仪：输出三轴角速度原始数据 加速度计加速度计：输出三轴加速度原始数据磁力计 Magnetometer输出三轴磁力计数据，可以测量地球磁场强度从而推算出磁航向惯性测量单元 Inertial Measurement Unit …
详解rtklib中main函数如何配置文件
目录
Step1：如何给rtklib中的主函数 rnx2rtkp 传参
Step2：给配置选项结构体赋默认值 Step3：继续配置
Step4：寻找 main 函数参数中的 -k Step5：依次遍历参数 Step1：如何给rtklib中的主函数 rnx2rtkp 传参…
NtripShare Caster高精度定位CORS服务软件
NtripShare CORS是NtripShare GNSS系列软件中最早的软件系统，也是NtripShare名称的起源。
所谓GNSS CORS服务系统一般构成：
1）基准站网：由若干个分布合理的GNSS 基准站组成；
2）数据传输系统：…
gici-open示例数据运行(1.1开阔环境数据运行）
1、配置数据和处理模式
下载对应的数据集后，首先处理1.1中的开阔环境下数据，将option目录下的配置文件复制到1.1数据目录下（若采用ROS编译，则配置文件目录为ros_wrapper/src/gici/option/ros real time estimation xxx.yaml&…
GNSS伪距从码片到米的单位转换
概述
因为公司项目的需求，需要解析各种GNSS接收机的协议。在解析的过程中，经常涉及GNSS接收机协议伪距数据的单位转换问题，目前遇到最多就是从码片(chip)转换成米(m)的情况，故而通过该文章记录下来，方便将来检索。 目…
RTKLIB——求卫星高度角与方位角（geodist，satazel）
本文代码选自RTKLIB_2.4.2版本，文中所有代码均在rtkcmn.c源文件中，宏定义在头文件中。 文章目录原函数宏定义工具函数geodist函数satazel函数示例源代码试例个人测试示例原函数 大致原理：首先使用 ecef2enu 函数将卫星位置从 ECEF 坐标系&…
rtklib代码支持北斗三代电文（CNAV）解算的不完全修改
概述
因为工作原因需要使用rtklib处理北斗三代(B1C/B2a)的数据，不多说废话，直接上代码
代码修改
因为rtklib抽象后的eph_t结构已经支持北斗三代，通过eph_t结构体的code字段判断星历来源，在计算卫星位置的时候，在eph…
GAMP源码阅读（上）主要类型、后处理流程、RINEX文件读取、卫星位置钟差计算
原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning 文章目录 一、GAMP 简介1、程序概述2、工具箱介绍3、函数调用关系4、程序执行流程 二、基础类型定义1、宏定义2、结构体定义3、矩阵、向量、最小二乘、卡尔…
GNSS数据及产品下载地址(FTP/HTTP)
GNSS数据/产品下载地址
天线改正文件(atx)下载Index of /pub/station/general
通用广播星历(brdc/brdm)：ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/YYYY/brdcftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/campaign/mgex/daily/rinex3/YYYY/brdmftp://epncb.oma.b…
软件定义GNSS模拟器的优势
GNSS仿真领域的技术随着时代发展正在不断进步，在过去，只能选择使用固定的、分配的仅依靠硬件的方式进行仿真，而如今，一种被称为软件定义架构的颠覆性创新型技术正在迅速取代传统定制架构。 软件定义GNSS架构
软件定义架构&#x…
载波相位测量--基本概念、基本原理、观测方程
伪距单点定位精度较低，但是我们平时导航定位时好像精度没有那么差，难道还有其它的卫星定位技术吗？
1.载波相位测量的基本概念
载波相位测量 把载波当做测距信号进行卫星定位的技术相位观测值 载波相位测量的观测值具体定义：接收…
GAMP源码阅读：PPP中的模型改正：对流层延迟、电离层延迟
原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning 文章目录 一、对流层延迟改正1、原理2、model_trop()：对流层改正入口函数3、tropmodel()：Saastamoinen 模型改正计算延迟1. Saastam…
2024.1.23 GNSS 零散知识 学习笔记
1.天线种类 2.接收机 2.四大导航系统的介绍 3.卫星高度与轨道卫星种类 4.GNSS有哪些应用 5.在空间保持静⽌或匀速直线运动(⽆加速度)的坐标系称为惯性坐标系。
6.地⼼惯性坐标系实际上并没有满⾜能成为惯性坐标系的条件：
⾸先，地球及其质⼼都在围绕太阳…
精密单点定位软件 -- GAMP 配置文件详解
对GAMP软件中配置文件的各种参数进行了详细说明，撰写在配置文档中。
该文件存在路径为：E:\GAMP_2023_12_11\Data\raw_gamp_Format_description.cfg 以下为撰写的内容说明：
![[电离层建模学习笔记]开源程序M_GIM学习记录](https://img-blog.csdnimg.cn/a5dbf218614f43938b6ff855254bc6ed.png)
[电离层建模学习笔记]开源程序M_GIM学习记录
[电离层建模学习笔记]开源程序M_GIM学习记录 文章目录 [电离层建模学习笔记]开源程序M_GIM学习记录1. 程序相关信息2. 程序学习记录2.1 采用的数据说明2.2 程序运行前2.3 程序运行结果 3. 其他 1. 程序相关信息
开源程序M_GIM基于Matlab(Zhou et al., 2023)，用于实…